Joseph Pilates nasceu em 1880 na Alemanha, e sempre foi uma criança frágil. Entretanto, determinado a melhorar sua condição física, trabalhou incansavelmente com condicionamento e musculação até que, por volta dos 14 anos, posava como modelo para desenhos anatômicos.
Foi um respeitado esportista: Ginasta, esquiador, mergulhador, boxeador e artista de circo. Mudou-se para a Inglaterra em 1912, onde tornou-se boxeador profissional, e ensinou autodefesa a detetives da Scotland Yard. Com a Primeira Guerra Mundial, as autoridades Britânicas o confinaram em razão de sua nacionalidade Alemã, com isso decidiu desenvolver ideais sobre saúde e condicionamento físico. Trabalhando como enfermeiro, experimentou usar molas ligadas às camas hospitalares, de modo que os pacientes começassem a tonificar seus músculos antes mesmo de poderem levantar. Ele ensinou a seus colegas de confinamento as técnicas que estava desenvolvendo.
Em 1923 partiu para Nova York, montando seu primeiro Estúdio com sua esposa, Clara. O método Pilates foi um sucesso imediato nos EUA, particularmente entre os dançarinos. Sempre propensos a lesões, os bailarinos perceberam que os exercícios de Pilates levaram a uma recuperação mais rápida, numa época em que os efeitos terapêuticos de reabilitação ainda não eram reconhecidos. Afirmava ele: "É o controle consciente de todos os movimentos musculares do corpo e a correta utilização e aplicação dos mais importantes princípios das forças".